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浙工大科研团队打造机器人“大脑”探索人机协作

作者: 发布时间:2019-10-16 17:01

(记者 张吉 通讯员 王楠)跟着技能的不断迭代和遍及,用机器人代替人类完结重复率高、风险系数大、精准度需求强的作业已逐步成为可能。这也让人类不由考虑:未来,人和机器人会是怎样的联系?机器人会扮演着什么样的人物?   日前,在2018年度浙江省自然科学基金优异结题项目负责人的采访中,浙江工业大学俞立课题组向记者展现了他们致力于的一项研讨——移动工业机器人的人机协同。所谓人机协同,是指人类和机器人在同一个场景下发挥各自优势协作完结某项使命。   课题组成员董辉告知记者,跟着机器人应用领域的拓宽,工业机器人面临作业环境非结构化、使命杂乱化等问题,要求工业机器人具有宽广的作业空间和高度的灵巧性,乃至需求多台工业机器人进行协同作业,移动工业机器人应运而生。 课题组正在验证机器人的部分功能   董辉介绍,现在大部分的移动工业机器人由移动渠道和置于渠道之上的机械臂组成,渠道的可移动性和机械臂的可操作性极大地拓宽了工业机器人的操作空间和作业灵巧性。此外,多个移动工业机器人可经过协同作业完结单个工业机器人无法完结的杂乱动作和使命。   但移动工业机器人技能在现有的通讯网络下也体现出了一些“不服水土”的状况。比方因为通讯网络拥塞、延时和丢包现象存在,使得机器人体系的剖析和操控变得非常杂乱,“这给移动工业机器人操控理论带来了新的课题和应战。”   面临实践需求提出的应战,俞立课题组于2015年申报浙江省自然科学基金重点项目“网络化移动工业机器人操控办法研讨”,环绕网络化移动工业机器人体系的时延补偿、盯梢操控、方针盯梢以及分布式协平等问题展开研讨作业。   2015年以来,课题组先后提出了多项立异性处理方案,侧重处理网络化移动机器人遥操作体系的同步操控、网络化移动机器人体系的时延补偿和概括差错操控等难题,打造了可以完结移动工业机器人协同作业的中枢体系。   例如针对具有时延(时延,指传输所需的时刻)的网络化移动机器人体系,课题组提出了根据广义扩展状况观测的操控办法,完结了遥操作体系同步,消除了时延和扰动引起的不确定性的影响。针对多移动机器人分布式编队操控问题,使用有关算法,提出根据邻域通讯的分布式模型猜测操控办法等等。   “这套体系带来最直观的改变,便是为在现场的机器人打造了一套‘大脑’。”董辉告知记者,传统的机器人往往独立运算作业,比较难以完结机器人世乃至机器人与人的协同,但是有了这个机器人“大脑”今后,机器人独立运算的进程被会集到了后台核算机上,经过网络连接后向多个机器人宣布指令,完结机器人与机器人之间的协同“作战”。   而经过安装在机器人上的传感器,“大脑”可以感知更多的关于人类的信息,比方人的身高、间隔、方位、力度等,然后指引机器人完结与人类的协同作业。   据了解,课题组在相关根底研讨效果的根底上正在积极探究效果产业化。